Filho de um bandeirante, que descendia da família dos fundadores do Rio de Janeiro, Mem de Sá e Estácio de Sá. Nascido durante a União Ibérica, em 1625 defendeu Vila Velha contra o holandês Piet Heyn, participando em seguida na força luso-espanhola da Jornada dos Vassalos que reconquistou Salvador durante a primeira das invasões holandesas do Brasil.