O primeiro brasão de Sorocaba foi adotado mediante lei de 20 de março de 1917, em função de estudo do pesquisador Zulmiro de Campos. Referido brasão tem a seguinte descrição: "um escudo cortado, o primeiro de blau (azul), com montes de prata e sol poente de ouro, e o segundo de ouro com três machos (burros) passantes de sua cor, postos em roquete. Coroa mural de prata com 4 torres de 3 ameias e sua porta cada uma. Suportes: dois ramos de algodoeiro ao natural e a divisa "Festina Lente" *, de ouro em listão de azul". Além do morro do Araçoiaba, os machos passantes simbolizam a feira de muares; e os ramos de algodoeiro, as indústrias de tecido. A coroa mural, com 4 torres e 3 portas, lembra as velhas taipas da Vila de São Felipe. A divisa significa "Apressa-te devagar".
Esse brasão foi substituído através da Lei Municipal 189, de 23 de março de 1925, projetado e desenhado pelo historiador e diretor do Museu do Ipiranga, Afonso d”Escragnolle Taunay”. Esse brasão simboliza todos os aspectos e feitos históricos de Sorocaba nele invocados, como a coroa mural, onde uma flor de lírio, sobre a porta principal, relembra que Sorocaba foi fundada sob a invocação de Nossa Senhora da Ponte; a panóplia bandeirante, constituída por gibão de armas, um arcabuz e um machado, relembra o papel notável dos grandes bandeirantes sorocabanos, como Paschoal Moreira Cabral, Fernando Dias Falcão, os Irmãos Paes de Barros, Miguel Sutil e outros, os cavalos heráldicos relembram as feiras de muares que foram notáveis; a montanha recordando o Araçoiaba, de papel importante na história da mineração brasileira; o listão, onde a divisa "Pró Una Libera Pátria Pugnavi" (Lutei Por Uma Pátria Unida e Livre), é alusão ao preponderante papel de Sorocaba com as feiras, na manutenção da unidade nacional e a revolução liberal de 1842; e a roda dentada localizada sobre o listão, recordando a importância da grande indústria sorocabana.
A lei nº 358, para criação da bandeira já com a inclusão do brasão oficial, foi feita em 22 de fevereiro de 1954, aproveitando as festividades do 3º Centenário da cidade, durante o governo do prefeito Emerenciano Prestes de Barros. As cores escolhidas foram explicadas da seguinte maneira: O campo superior, formado pela diagonal, em amarelo-ouro significa riqueza, a força e a fé inquebrantável dos sorocabanos de todos os tempos, bem como a pureza e a constância que temos no trabalho construtivo, em todos os setores da atividade humana. O campo inferior, em vermelho, simboliza o valor e a intrepidez das muitas bandeiras sorocabanas que daqui se foram, com ânimo valoroso e espírito decidido, em procura de glórias, alargando os horizontes da Pátria, plantando cidades, semeando o progresso.
* Festina lente é um oximoro latino que significa "apressa-te devagar". É atribuída a Augusto, imperador romano, e quer dizer que o trabalho executado devagar é melhor do que quando feito apressadamente.
