Apesar das recorrentes agressões aos moradores locais, a expedição fundamentava-se nos princípios da “guerra justa”, declarada pela coroa ao imperador do Monomotapa, e teve como seus principais objetivos expulsar os muçulmanos daquela região e tomar posse das minas de ouro do reino de Sofala. A motivação providencial da “guerra justa” não pode ser descartada como simples pretexto. Os homens do século XVI viveram sob a égide da Cristandade e do temor aos desígnios de Deus. Ao mesmo tempo, as conquistas espanholas, entre elas a mais recente dominação do império inca, em fins da década de 1530, fomentava nos portugueses a ambição de alcançar riquezas semelhantes.
Tomé de Sousa, o primeiro governador-geral do Brasil, expõe numa carta destinada ao rei D. João III, de 1552, o pensamento desta ligação entre o território brasileiro e o peruano e o intuito de “descobrir algua boa ventura pera Vossa Alteza pois esta terra e o Peru he toda hua”. Nas palavras de Alexandra Pelúcia, em sua investigação sobre Martim Afonso de Sousa e sua linhagem, a “fidalguia portuguesa que se aventurou pelos percursos ultramarinos foi, invariavelmente, animada por expectativas pragmáticas de dignificação pessoal e de conquista de meios de fortuna [...]”. Não é surpreendente, como se pode perceber, que Gabriel Soares tenha prosseguido na meta de alcançar minas preciosas, comandando a sua própria expedição, vinte anos depois de ter embarcado rumo ao Sofala.
